利用ArduPilot项目做开发

本文介绍了获取ArduPilot代码的方式以及如何向项目提交更改。

概述

ArduPilot项目使用Git进行源代码管理，使用GitHub用于源代码托管。

想要为ArduPilot项目做贡献的开发者可以在GitHub上Fork下来项目源码，在自己Fork下来的项目中创建一个分支（branch），添加新功能后，将更改pull request到“master”主项目中。对于只需要使用和编译的开发者，可以从GitHub上clone下来master库，编译后使用就可以了。

用于固定翼（Plane），旋翼飞机（Copter），小车（Rover）和天线跟踪器（Antenna Tracker）的ArduPilot项目源代码都可以在https://github.com/ArduPilot/ardupilot 上下载。 PX4平台（即PX4v1和Pixhawk）使用了一些额外的项目：
PX4Firmware，PX4NuttX，uavcan - 在构建项目时，这些项目会被导入为Git子模块。

MissionPlanner的源代码在ardupilot/MissionPlanner。

由于历史遗留问题，老版本的Google Code库还在网上存在，
除非您特别需要较旧的（APM 1.x）资源，否则不要使用它。

前提条件

ArduPilot项目使用git进行源代码管理。

Git可在所有主流操作系统上使用，并且存在各种工具使得更易入门。首先，您需要下载并安装客户端。如果您刚开始使用源代码控制系统，您可以使用桌面版的GitHub for Windows/GitHub for Mac客户端软件作为入门，它与GitHub完美集成。本指南会介绍通过GitHub for Windows用户界面以及通过OSX / Linux终端的命令行界面来使用GitHub。

如果您期望将代码提交到官方APM源代码库，则需要使用Github注册一个免费的用户帐户。

学习使用Git

本指南介绍了使用项目所需的基本git命令/概念：clone，branch，commit，push。

如果您想了解更多有关git的信息，那么在线有很多很棒的资源。这里只是几个你可能会发现有用的：

Try Git：基于浏览器的互动教程，用于学习git。
Git Ready：各种难度级别的教程。
Git SCM Book：介绍和完整文档。

Fork源码主库

如果您只想编译和测试项目源代码（不进行更改），
则可以跳过此步骤，只需clone主项目库（后面章节会有介绍）。

“Fork”是GitHub将源码库复制到您自己的GitHub帐户的术语(在网上从别人的账户复制到自己网上的账户)。Fork后的源码库保留有关原始项目的信息，以便您可以从中获取更新（并向其提供更改）。如果要将更改提交给主项目，则需要首先创建自己的主ArduPilot库的分支。

Fork主源码库：

登录Github并转到https://github.com/ArduPilot/ardupilot。
右上方Fork按钮：

点击Fork按钮并按照说明进行操作。

完成后，您的帐户中将会有一个新的源码库：//github.com/your-github-account-name/ardupilot

Fork下来这个源码库，你就可以clone后在本地进行代码更改了。

Clone源码库

“Clone”是git的术语，用于在您自己的计算机上制作任何源码库的副本（相当于把网上的源码库复制到你自己的电脑硬盘上）。您可以Clone自己先前Fork下来的源码库（如果要更改源代码）或直接Clone主ArduPilot源码库。

Clone项目所需的信息/工具位于每个库的Github主页的屏幕右侧。

GitHub上Clone库的界面

OSX/Linux Terminal/PX4 Console for windows:

Clone你Fork下来的项目：

git clone https://github.com/your-github-account-name/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

或者直接在主项目clone:

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot      
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

注：第一行代码是从gtihub源码库的master库clone源代码，master库下载后并不能编译通过，它缺少PX4Firmware，PX4NuttX，gbenchmark，gtest，mavlink，uavcan，waf这七个子模块。所以必须要执行第二行和第三行代码来下载以上七个子模块，此时才可编译通过。

Windows (GitHub GUI):

在浏览器中打开ardupilot/ardupilot存储库
点击下图中的的“Open in Desktop”按钮
如果你以前没有安装GitHub：
- 当被带到desktop.github.com页面时，按图中的“Download GitHub Destop”按钮
- 将GitHubSetup.exe下载到电脑上，然后按照说明安装GitHub客户端
- 在GitHub客户端上，单击右箭头按钮可查看最近提交的列表或鼠标右键单击ardupilot / ardupilot库并点击“open in explorer”，在资源管理器中打开。
- 您现在也可以在自己喜欢的编辑器中打开文件，例如NotePad ++，Sublime Text或Acme。