学习ArduPilot代码架构
ArduPilot代码库相当大（ardupilot核心代码大约70w行），对新用户非常具有挑战性。 本页旨在提供一些有关如何快速入门代码的建议。 本文假设您已经熟悉了C ++的关键概念，目前许多示例假设您将在Linux系统上研究代码。
该页面和下面链接的页面是入门教程。 你应该逐步阅读每个页面。 如果您认为某些重要信息丢失或可以被改进，那么请在维基提问，我们将尽可能地解决它。
教程步骤
- 简介
- 库介绍
- 库实例图
- 传感器驱动
- 进程通信
- 串口和控制台
- RC输入输出
- 存储和EEPROM管理
- EKF
- Copter - 代码介绍
- 姿态控制
- 添加参数
- 添加新的飞行模式
- 让你的新代码间歇运行
- 避障
- 添加一个新的MAVLink协议
- 添加一个新的MAVLink平衡环
目前在ArduPilot中有4种机型（多旋翼，固定翼，小车，穿越机），
而不同机型之间有很多共同的元素，也各有各的特点。 现在我们只详细说明了多旋翼的代码架构。
其他教程
虽然不完全是ArduPilot的一部分，本教程也可能是有用的。