ArduPilot共享库
旋翼飞机（Copter）、固定翼（Plane）和小车（Rover）共享libraries文件。下面是库的顶级目录和他们功能的介绍。 blending
内核库:
- AP_AHRS - 使用DCM或者EKF姿态解算
- AP_Common - 所有模块所需的公共库
- AP_Math - 数学函数库，包括相对有用的向量运算
- AC_PID - PID控制器的库
- AP_InertialNav - 惯性导航库，与加速度计、GPS和气压计数据融合
- AC_AttitudeControl - ArduCopter的控制库，包括姿态控制、位置控制和PID控制
- AP_WPNav - 航点导航库
- AP_Motors - 多旋翼和传统直升机电机混合
- RC_Channel - 将pwm输入/输出从APM_RC转换为内部单位，如角度
- AP_HAL, AP_HAL_AVR, AP_HAL_PX4 - 实现了“硬件抽象层”的库，它提供了一致的接口与更高层通信，使其可以更容易地移植到不同的硬件上。
传感器驱动库:
- AP_InertialSensor - 读取陀螺仪和加速度计数据，执行校准并以标准单位提供数据（deg / s，m / s）到主要代码和其他库
- AP_RangeFinder - 声呐和ir距离传感器接口库
- AP_Baro - 气压计接口库
- AP_GPS - gps接口库
- AP_Compass - 3轴磁力计接口库
- AP_OpticalFlow - 光流传感器接口库
其他库:
- AP_Mount, AP_Camera, AP_Relay - 相机云台控制库、相机快门控制库
- AP_Mission - 从eeprom存储/检索任务命令
- AP_Buffer - 一个用于惯性导航的简单FIFO缓冲区