利用make在Windows上编译ArduPilot源码，生成支持Pixhawk/PX4的固件
本文介绍如何使用Make编译生成适用于Pixhawk 2，Pixhawk和PX4的ArduPilot固件。
用于构建Pixhawk和Pixhawk2的命令是相同的（使用px4-v2）。 除了Pixracer使用px4-v4之外，其余构建是一样的。
对于旧的（老版本的）PX4使用make px4-v1。
构建说明
- 安装GitHub for Windows
- 确保您的github设置关闭了换行自动转换功能
- 当您安装Git时，也会安装“Git Shell（或Bash）”终端。点击安装后的“Git Shell（或Bash）”图标，并在Git“MINGW32”终端窗口中输入以下内容：
git config --global core.autocrlf false
- 当您安装Git时，也会安装“Git Shell（或Bash）”终端。点击安装后的“Git Shell（或Bash）”图标，并在Git“MINGW32”终端窗口中输入以下内容：
- 将ardupilot源码库clone到您的计算机上：
- 转到GitHub / ArduPilot / ardupilot网页，然后单击“Clone or download”按钮
- 警告：请注意目录路径小于50个字符。 例如“C：\ Users \ rmackay9 \ Documents \ GitHub \ ardupilot”足够短，但“C：\ Users \ rmackay9 \ Documents \ GitHub \ rmackay9-ardupilot”太长。 这个限制是因为在编译过程中创建的临时文件的路径长度可以超过Windows的260字符路径限制。
初始化和更新子模块
git submodule update --init --recursive // 这句命令将会下载PX4Firmware、PX4Nutxx、uavcan等相关子模块
下载并安装PX4 toolchain pixhawk_toolchain_installer_latest.exe
安装成功后打开PX4Console并进入目标目录：
启动PX4Console。这可以在开始=>所有程序=>PX4 Toolchain（Windows 7电脑），或者您可以直接去C:\px4\toolchain\msys\1.0\px4_console.bat打开。
在PX4Console中导航到特定的ArduPilot目录。 例如，要编译生成多旋翼固件，请导航到：
cd /c/Users/<username>/Documents/GitHub/ardupilot/ArduCopter通过输入以下命令之一构建固件：
| 命令 | 说明 |
|---|---|
| make px4-v2 | 为四旋翼（Quad）编译Pixhawk / Pixhawk2可以固件（二者相同） |
| make px4-v4 | 为四旋翼（Quad）编译PixRacer固件 |
| make px4-v2-hexa | 编译一个六旋翼的Pixhawk固件。＃其他支持的后缀包括“octa”（六旋翼），“octa-quad”，“tri”（三旋翼），“single”（单旋翼）和“heli”（直升机）。＃更多可以在“mk / targets.mk”中找到 |
| make px4 | 构建用于四角直升机的PX4（过时）和PixHawk固件 |
| make clean | “清理”ardupilot目录 |
| make px4-clean | “清洁”PX4Firmware和PX4NuttX目录，以便下次的构建将完全重建它们 |
| make px4-cleandep | 来自PX4Firmware和PX4NuttX目录的“clean”.d和.o文件。 与“px4-clean”相比，更快但不太完整的重建 |
| make px4-v2-upload | 构建并烧录Pixhawk的四旋翼固件（即无需使用地面站上传） |
编译完成后可以在ArduCopter目录中找到*.px4扩展名的文件。 ！
- 使用Mission Planner地面站：初始设置=>安装固件，点击安装固件屏幕的加载自定义固件。
当您编译项目源码时，ArduPilot将添加（PX4Firmware，PX4NuttX，uavcan）作为git子模块。 如果您在更改子模块之前（没有git submodule update --init --recursive）编译项目源码，您可能会遇到意想不到的错误。 有关故障排除错误信息，请参阅Git子模块。您可以忽略有关PX4Firmware和PX4Nuttx提示的任何消息。 这些消息是为开发人员提示准备的， 但可选，有时编译代码时无法在系统上找到它们。 只要编译后它说“Firmware is in xxx.px4文件(xxx是你的固件类型)，那么你就成功的编译，你可以放心地烧录到你的飞机上。
加快编译时间
防病毒保护可能会减慢编译时间，特别是对于PX4，因此建议将包含ArduPilot源代码的文件夹从病毒防护中实时扫描中排除。
在进行px4-clean之后的第一次扫描将会很慢，因为它将重新编译所有文件。